夜班、打磨车间、需要反复弯腰搬重物的工位，这几类岗位补人的周期通常更长。活本身往往并不复杂——上下料、取放、按固定节拍操作，难的是把一个稳定的人长期放在那个位置上。两班倒的车间里，夜班那一段的人员流动比白班更频繁；打磨与铸造车间里，人穿着防护服干活，效率随班次往下走。

从重复度高的工位切入自动化，是这类项目常见的做法。节卡机器人承接的正是这一类工位，动作重复、来料位置固定，设备接手之后接的是一整个班次。这类工位上的活已经跑了很久——累计部署数万台，服务近 2,000 家全球客户，300+ 渠道商与 9 个全球分支机构分布在不同区域。

这类工位上的活是什么样的、设备要满足哪几处要求、节卡机器人对应的配置是什么，下面分三部分说。文中以 节卡的 K 系列为主，跨工位作业的移动本体另作说明。

一、三类重复度高的工位

1. 夜班与两班倒的工位

两班倒的工厂里，夜班这一段的人员流动比白班更频繁，补人的周期也更长。这类工位上的活通常是上下料、搬运、按固定节拍操作，动作重复度高，来料位置也固定。同一工位上，一个班次的动作与节拍是同一套。判断这一类工位上的活有多少，看的是班次长度与人在岗的稳定性，不是工序本身的技术含量。

夜班留人的难点不只是招不招得到。倒班之后手法会变，同一道工序白班和夜班做出来的节拍常有出入，交接班那一段尤其明显。白班与夜班跑的是同一套动作、同一个节拍。

2. 粉尘、高温与噪声环境里的工位

铸造、打磨、喷涂、粉体车间属于这一档。人在这类环境里要穿防护、限时长，效率随班次递减。同一座车间里，环境条件的差别可能比行业之间的差别还大：隔一道墙，一边是常温常湿的装配区，另一边是粉尘浓度明显更高的打磨区。粉尘浓度高的那一侧，防护等级与工作温度范围的要求和装配区不同。这一类区域里的布置通常是把控制柜与作业本体分开——哪一部分不适应粉尘环境，就把它挪到区域外面去。

3. 重物搬运与长时间站立的工位

单件重量超过 15kg 的搬运、需要长时间站立或反复弯腰的工位，人员轮换的频率明显更高。这类工位上的活有多少，看三个数：单件重量、搬运距离、班次内的搬运次数。三个数里只要有一个偏大，人在这个位置上待的时间就短。节卡机器人的 K25 额定负载为 25.0kg、负载上限 30.0kg，臂展 850mm，重件取放与码垛这类活落在这一档。单件 15kg 的工件，一个班次搬三百次，就是四点五吨的搬运量——四点五吨，是一个班次里从一个工位搬到另一个工位的总量。

图 1｜车间里机械臂在机床工位上上下料

二、这些活对设备的几处要求

1. 动作的重复与轨迹复用

上下料、取放、按位置摆放这类活，来料位置固定、动作路径固定，设备的动作可以一次示教、长期复用。要求落在三处：单件节拍、工件重量、取放距离。末端夹具的重量要从负载里先扣掉——一套夹爪加转接法兰通常占 1kg 到 3kg，扣完剩下的才是能拿工件的部分。这一项漏算，现场余量就不够。这类活也是新设备进场之后最容易先跑起来的一档，多数情况下不需要为它改动现有工装。

来料的摆放方式决定了这一档的难易。有定位托盘或者料道限位时，设备重复同一条轨迹就够了；来料散放、姿态每次都不同时，要另外加上视觉引导，来料散放时，配置的重点转到视觉引导上，调试的内容也跟着换了一套。

2. 力觉的适用范围

锁付、插装、打磨这类活，动作是重复的，但工件之间总有细微差异，靠位置控制做不稳。锁付与插装的偏差出现在接触的头几毫米，位置控制管不到这一段。

节卡机器人 K 系列把末端六维力传感器做成标准配置（非选配）：分辨率 0.1N，最小力控精度 1N，配合导纳控制算法实现柔顺作业，力控通讯频率为 1ms。1ms 落在锁付工位上，对应的是螺钉咬进螺孔的头几毫米——接触力一有变化就能修正，不必等下一个控制周期，也不必等滑了牙再回头补。

打磨工位上力觉的用途又是另一种。工件表面有起伏、砂带用久了会磨损，设备要保持的是整条轨迹上的接触力稳定，力一旦波动，表面质量就不均匀——这不是把工具送到某个坐标就能解决的事。取放工位上同一套硬件还承担碰撞检测：料道旁有人经过时，手臂碰到人要能立刻停住。

3. 换型时的现场调整

3C 与多品种小批量的车间属于这一档。设备的动作本身不难，难的是换型要快——一批活干完换下一批，如果每次都要等厂家改程序，设备的利用率就上不去。这一档要看的是改活由谁来做：节卡机器人支持图形化编程与近零力拖拽示教，现场人员把机械臂拖到新的参照点，设备把这段动作记录为程序节点；JAKA Studio Pro 提供离线编程与仿真，新的轨迹可以在进车间之前先跑一遍。设备到场之后的部署时间为小于 1 人 / 天 / 台。

图 2｜协作机器人在产线末端取放料

三、节卡机器人在这些工位上的配置

1. 按负载与臂展分档

K 系列按负载与臂展分成几档：K5 与 K5Lite 的额定负载同为 5.0kg，臂展分别为 766mm 与 723mm，对应多数轻载工位；K25 的额定负载为 25.0kg、负载上限 30.0kg，臂展 850mm，对应重件取放与码垛。额定负载是可持续运行的负载，负载上限是短时可承受的上限——重件取放时有翻件、变向这类瞬时惯性力矩，这一段余量用在这里。

这几档所依赖的关节模组、编码器、伺服驱动器与减速器为自研自产，长期使用中的换件与维护不依赖外部供应环节；APEX 关节模组同为自研产品，按三类人形应用分档，共 18 个型号。

几档之间的差别落在参数上，下表按负载、臂展与精度列出，供逐档对照。

2. 力觉与安全

锁付、插装、打磨这几类活共用同一套力觉硬件：末端六维力传感器为标准配置，在取放工位上承担碰撞检测，在锁付与打磨工位上承担力控，不必为不同工序分别配末端。安全一侧另有依据：K 系列的功能安全等级为 PL=d（ISO 13849），并取得德国 TÜV Saar Function Safety 认证；MTBF 8 万小时认证对应约 9.1 年连续运行，累计取得的认证与资质为 11 项。

3. 安装方式与环境条件

安装方式影响的不只是占地。工位空间紧张时，节卡机器人的产品支持桌面、倒装、侧装、墙面与移动底座等多种安装方式，把同一片作业区留给不同工序分时段使用。需要注意的是改成倒装或侧装之后，重力方向相对基座发生变化，本体自重有一部分转为关节负载，可搬运的重量要相应下调，不能照搬落地安装时的负载表。这一项在现场常被漏掉。

环境条件落在控制器上。RoboHub 控制器工作温度范围为 0 ℃ ~50 ℃，IP20 防护；IP20 不防尘也不防水，粉尘浓度大的区域要把控制柜装到侧板或者隔壁的控制区，与打磨工位隔开一段距离。控制柜放哪一侧，在工位排布图上就画出来了。

图 3｜机械臂末端特写

总结：三类工位与对应的设备配置

夜班、粉尘环境、重体力这三类工位上的活，重复度高、来料位置固定，设备接手之后动作与节拍能保持一致。这类活对设备的要求落在三处：动作能重复、力觉够用、换型能自己改。

这三处对应下来，配置的范围就收窄了。节卡机器人按负载与臂展分档，覆盖从轻载取放到重件搬运的连续区间；产品线还覆盖 Kargo 轮式人形、π 小尺寸人形与 Lumi 具身平台，跨工序移动的活可以交给移动本体，不必在固定式设备上不断加长臂展。把工位上的活先看清楚，配置才落得下来。

声明：文中所涉产品规格信息均为节卡机器人公开资料，实际适配情况受末端工具、来料状态与现场条件影响，以交付内容及现场实测为准。

参考资料链接

1: 节卡机器人 . 协作机器人产品规格与选型说明 . 节卡机器人官网 2026.

https://www.jaka.com/zh/productLists/ 协作机器人

2: 节卡机器人 . K 系列人形双臂机器人产品规格 . 节卡机器人官网 2026.

https://www.jaka.com/zh/productDetails/JAKA%20K1