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蓝鲸新闻 9 月 27 日（记者 翟智超）在更多新玩家纷纷涌入人形机器人赛道之际，一些 " 老 " 玩家也开启以年为周期的产品迭代进程。

9 月 26 日，上海傅利叶智能公司推出人形机器人 GR-2。相比上一代产品，进阶版的 GR-2 在硬件、设计、开发框架等多个关键环节都有所创新和提升。

日前，傅利叶创始人兼 CEO 顾捷在接受蓝鲸新闻等媒体采访时，针对人形机器人的发展方向问题，顾捷提出了 " 产品六边形 " 概念，即人形机器人本体的演进包含运动智能、灵巧作业、认知智能、仿生设计、用户体验和商业应用等 6 个维度。

" 当人形机器人本体在各个维度都达到最优，成为‘六边形战士’后，它一定会成为 AI 的最佳具身选择。"顾捷称。

产品进阶并不容易

在傅利叶的展厅里，蓝鲸新闻记者见到新一代机器人—— GR-2，其外观上延续 GR-1 的仿生设计语言，并对全身比例进行优化，升级后身高达到 175cm，体重 63kg。同时，新一代产品电池容量翻倍，续航时间延长至 2 小时，增加可拆卸换电方案。

相较于 GR-1 的外走线设计，GR-2 整机布局采用内走线设计，将线缆置于机器人内部，不仅可以提升整体美观度，而且精简模块化适配，降低开发者外设布置阻碍，并为场景适配开发留足空间。

GR-2 也变得更加灵活，全身共有 53 个自由度。特别是它所搭载的新一代灵巧手，单手自由度由一代的 6 个增加至 12 个，从而极大限度地复刻人手外形及尺寸，模拟人手的自然运动。

值得注意的是，新一代灵巧手还搭载 6 个阵列式触觉传感器及运动控制算法，能够实时感知抓握力度，调整抓取策略，实现对不同形状、材质、重量物体的精准力控抓取。

傅利叶通用机器人事业部副总裁周斌表示，"6 个阵列式触觉传感器及运动控制算法，能够实时感知抓握力度，调整抓取策略，实现对不同形状、材质、重量物体的精准力控抓取。"

虽然产品迭代看似简单，但是研发过程却并不容易。周斌告诉蓝鲸新闻记者，"公司团队在人形机器人研发过程中也曾遇到技术难点，尤其是 12 自由度全功能机械手和执行器的升级。"

" 因为对于 GR2 人形机器人来说，它的机械手既要小型化，又要实现非常精密的动作，我们通过优化设计动作、传动结构等方面，最终实现小型 12 自由度的灵巧手。"

而 GR-2 之所以能够在外观结构和运动控制方面实现更加拟人化的表现，得益于人形机器人最核心的部件——执行器。据了解，新版执行器采用双编码器系统，编码器精度提升 2 倍，提供更准确的绝对位置与速度反馈，保证 GR-2 在执行各种动作时的控制精度，实现高动态响应。

周斌称，" 执行器并不是一个固定的模块，作为一个真正的商品来说，它其实是要跟产品的外壳和结构进行无缝的一个连接。如何完美跨领域、跨模块进行产品迭代也是我们一直面临的问题。因此，我们按照整个项目设定将多个团队融合为大团队一起研发，把机器人整体作为一个产品进行设计。"

按 " 六边形战士 " 概念来构思产品

2023 年 7 月，傅利叶发布 GR-1。不久后，GR-1 就进入预售阶段，傅利叶也完成小批量的交付，成为全球首个实现量产人形机器人的公司。" 我们已经实现 GR-1 超过 100 台的交付量，但这对傅利叶而言不仅是实现商业化的里程碑，更重要的是，我们从中获得来自各行各业的上千条的反馈意见。在此基础上，我们加速研发，持续升级产品。" 顾捷在接受采访时表示。

据悉，环境感知是人形机器人与真实世界互动的基础。在感知、决策和执行的循环过程中，人形机器人将外部世界的信息转化为可以理解和利用的内部表达形式，通过分析和推理确定行动策略，最终实现与环境的自然互动和任务执行。

这一过程如同人类的 " 眼、脑、手 " 协同工作：环境感知模块相当于人的眼睛，主要负责利用各类传感器采集数据；决策模块类比于人脑，负责分析信息并制定策略；执行模块则根据大脑指令进行执行。

今年上半年，傅利叶就率先将纯视觉感知方案应用于人形机器人，使 GR-1 成为首台具备端到端环境感知能力的人形机器人。目前，GR-1 已量产用于 AI 研发公司、工厂制造、迎宾接待、游览讲解、危险品保护等多个场景。

然而，上述成果在顾捷看来，这仅仅是开始。"在构思产品的过程中，我们一直在思考，当人形机器人本体在感知、决策、执行全过程的各个维度都达到最优，它就有可能成为真正的‘六边形战士’，实现与人、环境的自然互动，并执行各种复杂任务。"

为此，傅利叶围绕仿生设计、灵巧作业、运动智能、认知智能、用户体验和商业应用六个维度，明确人形机器人本体的能力标准和发展方向。

行业未进入"价格战 "

今年以来，人形机器人行业热度可谓一路高涨，呈现出前所未有的蓬勃发展态势。在全球的广阔舞台上，竟然有多达上百家公司积极投身于人形机器人的布局之中。这一现象无疑引发了广泛的关注和热烈的讨论。

顾捷对此表示："对于我们从业人员来说，非常兴奋，自然也会感受到竞争的压力，但是我们并不怕竞争——因为市场太大，有非常多的企业能够生存下去。"

顾捷进一步解释称，一方面，人形可能不是唯一一种形态，未来人形机器人可能会更像汽车，有很多品牌的汽车在马路上跑，也会有不同的企业能够走出来。另一方面，谁跟大模型、跟 AI 能够走得更好，会产生一个超级的终端产品。

不过人形机器人行业当前也出现一些泡沫，其离真正走进现实仍有一定距离。

顾捷并不回避这些质疑：" 傅利叶并不是因为有行业热点才开始做人形机器人，我们从 10 年前就开始想做这件事。十年间人形机器人有一些问题已经被解决，有一些问题还没有被解决。但是我们不要高估一项技术 3 个月内、半年内的进步，但是绝对不要去低估它 3 年、5 年能够产生的变化。"

在顾捷看来，目前人形机器人行业还远远没有到 " 价格战 " 的地步。现在客户不买人形机器人，并不是出于价格考量，而是因为智能化的程度，或者说落地应用能带来的价值，还没有达到客户预期。